H Surcouf et Mondragon [IRC 2014]

Pour notre première participation à L'IRC (international robotic chalenge) nous avons fabriqué Surcouf et Mondragon (le thème étant la piraterie). La particularité de ce championnat réside dans la coopération d'un robot manuel et d'un robot autonome. Malgrés cette différence leurs architectures sont très similaires car il doivent finalement faire quasiment les mêmes taches. La réalisation des deux robots à durer 2 mois. Dans cette page vous trouverez les descriptions des robots sans insister sur le rapport avec les règles d'un match. Pour plus d'informations à se sujet vous les trouverez sur la page descriptive de l'IRC. 

H Surcouf [Robot Manuel]

H Arduino MEGA ADK

 

H Manette Wireless XBOX 360

 

H 2 moteurs Faulhaber série 2657 pour la propulsion du robot

 

H 1 moteur Faulhaber série 1741 pour le canon

 

H 3 cartes de commande des moteurs Faulhaber MCDC3003S

 

H 1 servomoteurs Dynamixel RX-64F pour le poignet de la pince

 

H 2 servomoteurs Dynamixel RX-24F pour les doigts des pinces

 

H 2 servomoteurs Dynamixel RX-24F pour les doigts de maintien     à la table

 

H 1 servomoteurs Dynamixel RX-24F pour le bras

 

H Carte Afficheur à Leds Matricées 7x5 sur l'I2C

H Description

H   Spécificités

 

Surcouf est le robot manuel préparé pour l'IRC. On ne peut pas dire qu'il y a de robot principal dans cette compétition car ils sont dépendant l'un de l'autre pour finir un match. Quasiment identique à Mondragon Il possède deux grosses différences. Pour que le robot autonome évolue sur le terrain le robot manual doit faire remplir des objectifs différents.

Le passage d'un pont ne peut se faire que si le robot manuel fait basculer celui-ci. Il est donc doté d'un bras en, une pièce d'aluminium monté sur un servo-moteur sur le flan gauche du robot.

La deuxième autre tache confiée à ce robot était le tir de balle.  Et c'est ce point qui différencie pour beaucoup l'aspect des robots. Le système de canon possède deux parties bien distinct la zone de stockage des balles et le canon. La zone de stockage est une colonne possèdant des volets en aluminium couplés à des servo-moteurs pour gérer la descente des balles vers le canon.  Le Canon est lui la combinaison d'une rampe et d'un moteur munie d'une roue. La propulsion des balles est faite par le contact des balles avec la roue en rotation. La rotation est crée par un moteur faulhaber (serie 1741) sans réducteur de vitesse. Ce moteur au début non asservie la été dans la suite pour augmenter la cadence de tir grace à une carte moteur MCDC3003S. Une mire laser à aussi été ajoutée pour facilité la visée et avoir une estimation de la distance entre le robot est sa cible. 

La liaison entre la manette de commande et le robot se fait par bluetooth par l'intermédiaire de l'adapteur USB/bluetooh fournie avec les manettes sans fils microsoft. C'est ce point qui justifie la présence d'un arduino MEGA ADK, car il posséde une interface USB autre que celle utile pour la programmation. 

 

 

 

 

 

H    Général

 

Pour le reste du robot Il est très similaire au robot autonome avec quelques différences pour accueillir le canon et le bras. Pour la manipulation du cube Il s'agit de l'assemblage de plusieurs types de servo-moteurs dynamixel (voir description technique). Elle permet d'attraper et de soulever les blocs. Sur le robot manuel elle est pourvue de déplacement de précision grace à certains boutons de la manette de commande ( voir partie correspondante dans la suite). Pour compléter le système de pinces deux servo-moteurs placés à l'avant des robots permettent un positionnement précis grâce deux doigts qui se logent dans les coins de l'emplacement du cube. Si un cube à été correctement attrapé il est rare que la pose du cube soit ratée. 

La propulsion est réalisée grâce à des moteurs Faulhaber serie 2657 commandés par des cartes moteurs MCDC3003S de la même marque.  Un afficheur à LEDs matricé est présent sur les deux robots sont utilisation est utile pour les affichages d'erreurs et facilitant le débogage. Sur le robot manuel il permet aussi de connaitre la vitesse relative du moteur, couplé au système de mire laser nous sommes les tires sont précis. 

H    Commande manuel

 

Etant un robot manuel il nous fallait un moyen de commander le robot à distance. Le choix c'est tourner vers les manettes Microsoft sans fils avec adaptateur USB.

H Mondragon [Robot Autonome]

H Arduino MEGA ADK

 

H 2 moteurs Faulhaber série 2657 pour la propulsion du robot

 

H 2 cartes de commande des moteurs Faulhaber MCDC3003S

 

H 1 servomoteurs Dynamixel RX-64F pour le poignet de la pince

 

H 2 servomoteurs Dynamixel RX-24F pour les doigts des pinces

 

H 2 servomoteurs Dynamixel RX-24F pour les doigts de maintien      à la table

 

H 8 capteurs Noir/Blanc IR TOR câblés sur un Extender I2C