H Moulifal & Teflex [Eurobot 2013]

Les deux robots Moulifal et Teflex sont les deux robots préparés pour l'édition 2013 de l'Eurobot et qui nous ont offert les titres de champion de France et d'Europe. Leurs noms plutot étrange sont le mélange de moulinex et tefal, on ne voulait pas avoir de problèmes avec une marque ou une autre ( il parait que notre robot principal ressemble à une cafetière/expresso). Plus sérieusement leurs préparations s'est étendu sur 6 mois partant du dessinage de la mécanique jusqu'aux derniers réglages dans les programmes. Vous trouverez sur cette page la description du matériels embarqué dans les deux robots ainsi que des vidéos et photos de l'évolution du projet. 

H Moulifal [Robot Principal]

H PC Pico ITX Atom 1,6GHz

 

H Lidar HOKUYO

 

H Deux Arduino Méga (une commande des moteurs des roues,           une commande des pinces)

 

H 2 x 4 servomoteurs Dynamixel AX-12 pour les volets

 

H 2 x 2 servomoteurs Dynamixel RX-24F pour les doigts des               pinces

 

H 2 Capteurs à ultrason pour la détection des verres dans les               pinces

 

H 3 x servomoteurs Dynamixel RX-64F pour le bras

 

H 2 moteurs Faulhaber 2657 pour la propulsion du robot → 2             moteurs Faulhaber 2657 pour les ascenseurs

 

H 4 cartes de commande des moteurs Faulhaber MCDC3003S

 

H 1 XBEE PRO

 

H 4 capteurs à ultrason SRF135

 

H Carte Afficheur à Leds Matricées 7x5 sur l'I2C

 

H Carte de gestion des servomoteurs des volets à base

    ATMEGA168 sur l'I2C

 

H Carte de capteur de couleur Bleue/Rouge/Blanche/Noire à base       ATMEGA168 sur l'I2C

H Description

Lors de la création de MOULIFAL, nous nous sommes déjà mis d'accord sur les fonctionnalitées de ce robot. Son but était majoriatairement le récupérage des verres et monter les piles(cette action rapportait le plus de points [notation de points..] ). Il possède un bras munis d'un capteur de couleur conçue à l'IUT même pour détecter les couleurs des bougies et ainsi "éteindre" les bonnes bougies.

 

Capable d'éviter les adversaires en prévoyant un itinéraire de contournement, Moulifal a su s'imposer face à de redoutables adversaires telles que Space Crackers et à RCVA.

H Mécanique

H Matériels embarqués

H Info suplémentaires

H Teflex [Robot Secondaire]

H PC Pico ITX 1,6GHz

 

H Lidar HOKUYO  

 

H Une Arduino Méga (commande des moteurs de propulsion,           Lecture des capteurs ...)

 

H 2 servomoteurs Dynamixel RX-24F pour les doigts des pinces

 

H 1 x servomoteurs Dynamixel RX-64F pour le bras

 

H 2 moteurs Faulhaber 2657 pour la propulsion du robot

 

H 2 cartes de commande des moteurs Faulhaber MCDC3003S

 

H 1 XBEE PRO

 

H 2 capteurs à ultrason SRF135

 

H Carte Afficheur à Leds Matricées 7x5 sur l'I2C

 

H Carte de Commande de la pompe à base d'ATMEGA168

 

H Pompe à vide à palette Thomas G 12/07-N

H Description

Comme son grand frère, TEFLEX était déjà prédestiné à faire certaines actions. Grand fan de déballage de cadeaux, Téflex s'est montré particulièrement efficace en dévoilant ses cadeaux avec une facilité déconcertante, nous rapportant ainsi 4*4 soit 16 points par match.

 

Une autre fonction importante était bien sûr la FUNNY ACTION qui consistait à gonfler un ballon de baudruche à la fin des 90 secondes réglementaires. Encore une fois ce fut un sans faute pour notre fou furieux de cadeaux nous rapportant ainsi 12 points en plus à chaque fin de match.

 

Nous avons aussi garder en secret sa toute dernière fonction..Nous l'avons dévoilé(s) uniquement lors des phases finales qui est..la récupération des verres! Muni de deux petites pinces sur le coté, Téflex était capable de ramasser deux verres supplémentaires si Moulifal avait oublié pendant ses razia. Grâce au module XBEE PRO, Téflex savait ce que Moulifal faisait et ce qu'il manquait à faire, cela nous donnait un avantage car ces petits boût de choux étaient en parfaite symbiose tout au long de la compétition. 

H Mécanique

H Matériels embarqués

H Info suplémentaires